Милонга зародилась в начале 19 века в аргентинской пампе, среди гаучо. Во второй половине 19 века большинство гаучо перебралось в города, где милонга попала в бордели и сильно изменилась под влиянием других жанров. Привычная нам танго-милонга появилась лишь в 1931 году, когда композитор Себастьян Пиана написал мелодию “Milonga Sentimental”.